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Stato comandi interfaccia bus
Parola di comando
Il command word può essere scritto all'interfaccia bus tramite PDO: GTW_CONTROL_WORD (0x1600) via EtherCAT oppure tramite il bus MODBUS RTU (in questo caso il modo del Bus Converter deve essere impostato a 0 ⇒ EtherCAT a CAN).
Usando il bus MODBUS RTU il registro per scrivere il command word è 0xFF (255d). L'ID del nodo del Bus Converter è per impostazione predefinita 0x80 (128d)
| Valore registro | Stato | Descrizione |
| 0x00 | In esecuzione | Funzionamento ciclico |
| 0x01 | Commit | Aggiorna i dati sullo slave con conferma |
| 0x02 | Reset | Reset dell'interfaccia bus |
| 0x06 | Salva in Flash | Salva la configurazione corrente nella Flash interna |
| 0x09 | Riavvio | Riavvio dell'interfaccia bus |
| 0x05 | Carica da Flash | Carica la configurazione dalla Flash interna |
Parola di stato
Lo status word può essere letto dall'interfaccia bus tramite PDI: STATUS (0x1A00)
Lo status word può essere letto (quando il modo del Bus Converter è impostato a 0 ⇒ EtherCAT a CAN) dal registro 0xFE (254d) usando MODBUS RTU.
| Valore registro | Stato | Descrizione |
| 0x00 | In esecuzione | Funzionamento ciclico |
| 0x03 | Allarme Can | Timeout comunicazione CAN |
| 0x04 | Allarme Modbus | Timeout comunicazione Modbus |
| 0x08 | Guasto Flash | Guasto Flash quando si tenta di scrivere dati |